スケジュール Unityでアニメーション 進捗 Unityでアニメーション c#スクリプトの注意点 ファイル名とクラス名を一致させなければならない (2時間無駄にした…) オブジェクトの移動(キーボード) this.transform.position = new Vector3(x, y,z); 単純な移動はこれだけ 軌跡に沿ったオブジェクトの移動 void Start() { ... while (!reader.EndOfStream) { string[] line = reader.ReadLine().Split(','); float x = float.Parse(line[1]); float y = float.Parse(line[2]); float z = float.Parse(line[3]); positions.Add(new Vector3(x, z, y)); } ... } void Update() { // アニメーションを実行する timer += Time.deltaTime * 4; if (timer >= 1f) { Debug.Log(timer); currentIndex++; if (currentIndex >= positions.

スケジュール 3次元の歩行軌跡 計測 二次元グラフ化 三次元グラフ化(Python) 三次元グラフ化(Unity) 進捗 計測 4号館別館の1階(階段前)から3階(トイレ前)へ 使用機器など Android Xperia Phyphox 加速度センサー 角速度センサー 気圧センサー 二次元グラフ化 各センサーの値 (前後40サンプルの移動平均フィルターをかけてある) 二次元グラフ(加速度, 角速度) 1-2階と2-3階が1.5mほどずれている => 階段の歩幅と平坦部の歩幅が異なるから? 三次元グラフ化(Python) 気圧から高さを出す 1気圧の環境で 1hPa 下がると 10m 上があるとして計算 三次元グラフ 三次元グラフ(横から) 階段を登っている様子はわかるが、沈んでしまっている(?) => もっと平滑化すべき? 平滑化を強めた(?)グラフ 前後160サンプルで平滑化 やりすぎだが、フィルター次第で綺麗にできる問題だと分かった 三次元グラフ化(Unity) Pythonで座標をcsvで書き出して、c#で読み込む c#スクリプト 少数16桁ある場合は System.Globalization.NumberStyles.Float が必要となる float.Parse(line[0], System.Globalization.NumberStyles.Float); 動かしながら見れるようになった メモ kajilab.net 論文 > 梶克彦，河口信夫，安定センシング区間検出に基づく3次元歩行軌跡推定手法， 情報処理学会論文誌，Vol.57, No.1, pp.12-24，2016. (特選論文) 直線や直角,並行な部分を割り出して綺麗にする研究 長期的にみてやる 情報処理学会 入っておくと良い TODO: - 直線や直角,並行な部分を割り出して綺麗にする - Unity で時間通りのアニメーションにする

スケジュール 二乗平均誤差(RMSE)を出す 計測 グラフ化 二乗平均誤差を出す 誤差を減らす 3次元の歩行軌跡 計測 グラフ化 進捗 計測 5歩 + 90度左 + 8歩(大きく) + (3歩) 歩幅に合わせて合わせて目印をつけ、歩く 実測した軌跡 加速度, 角速度, 角度グラフ 1歩を赤丸でプロット 角速度を積分して角度を出した ピークの条件 高さ 11m/s^2 以上 間隔 0.3s 以上(30サンプル) 顕著度(?)の閾値 3.5以上 signal.find_peaks(df_acc[‘low_norm’], height=11, distance=30, prominence=3.5) いい感じ…? 軌跡 90度左向いたはずが明らかに無い 原因 角度のグラフ をみてみると… 約6.2rad => 約360度 (先週の記録は 約1.75rad) 角速度を見てみると先週の約10倍 角度を *0.1 してみる 軌跡(角度*0.1) なぜ *0.1 する必要があるかは分からない => 反対に いくつ掛ければ90度になるか を考えてみる 軌跡(角度*0.26) ぐねぐねしてるけど理想はこんな感じ

スケジュール 歩行軌跡の可視化 データを取得する 加速度, 角速度をグラフ化 歩行軌跡を表示する 加速度の大きさに合わせて歩幅を変えてみる 進捗 データを取得する 使用機器等 iPhone 12 iOSアプリを制作 前回使用した phyphox は2つ以上のデータの取得ができなさそうだった (やり方あった) charGPTに聞きながら作った 結局使わなかった 取得方法 腰にポーチを付けてスマホを入れた 画面(z軸)を正面に、ジャイロのx軸左回りを正 10歩 + 左90度 + 5歩 加速度, 角速度をグラフ化 使用言語等 Python 3.10.10 pandas matplotlib numpy signal itertools 加速度と角速度, 角度のグラフ 1歩を赤丸でプロット 角速度を積分して角度を出した 条件 高さ 11m/s^2 以上 間隔 0.3s 以上(30サンプル) 歩行軌跡を表示する アルゴリズム 0歩の時点を (0, 0) とする 1歩 70cm とする 1歩進んだ時の角度(α)を出す α度の方向に70cm進んだ位置にプロット

スケジュール Androidアプリ開発 お試し Android Stdio の設定 加速度センサーを見るアプリをつくる ファイル出力する ファイルをPCに移す 加速度から距離を出してみる 加速度センサーの値を取る(直線運動) Pythonでグラフ化する 加速度グラフを距離グラフにする 相対時間にする 歩数推定 加速度センサーの値を取る(歩行) Pythonでグラフ化し、フィルターをかける 歩数を取得する 進捗 Androidアプリ開発 お試し 参考サイト 01_HelloAndroid 02_Sensor 03_Output リポジトリ AndroidSensor 変更点 APIレベルに合わせたコードに変更 TextView を行ごとに分割した 加速度から距離を出してみる 加速度センサーの値を取る スマホをx軸正の方向に約[TODO]cm動かした 環境 端末 iPhone 12 センサー取得アプリ phyphox Pythonでグラフ化する グラフ化 Python3.10.10 使用ライブラリ pandas matplotlib numpy 加速度グラフを距離グラフにする 加速度[m/s^2] を微分すると 速度[m/s] になる 速度[m/s] を微分すると 距離[m] になる 問題点 速度グラフ, 距離グラフ の形がおかしい 微分 と 積分 を逆に認識していた 速度, 距離の値が大きすぎる サンプリング周波数(100Hz)を考慮していなかった 最終的なグラフ 歩数推定 加速度センサーの値を取る(歩行) まっすぐ5歩 スマホのz軸正が上向き、y軸正が左向きになるように腰の位置で手に持った Pythonでグラフ化し、フィルターをかける 平滑化フィルター > (N0 + N-1 + N-2 + N-3 + N-4) / 5